| 气动人工肌肉关节的饱和自适应鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 谢建蔚,陶国良,周洪. 气动人工肌肉关节的饱和自适应鲁棒控制[J]. 浙江大学学报(工学版), 2008, 42(6): 1031-1035 |
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| 作者姓名： | 谢建蔚 陶国良 周洪 |
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| 作者单位： | 1.浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027；2.费斯托(中国)有限公司，上海 201206 |
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| 基金项目： | FESTO国际合作基金 |
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| 摘 要： | 为了实现脉宽调制(PWM)高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的轨迹跟踪，采用了一种基于不连续映射函数的饱和自适应鲁棒控制(SARC)策略.针对非线性系统中存在的参数不确定性和未建模特性，结合确定性鲁棒控制和自适应控制，保证了控制系统全局稳定性，减小了由于参数的不确定造成的系统不确定性.仿真结果表明，在多组不同建模误差和外加干扰影响下，闭环系统状态都能在有限时间内到达并保持在期望的收敛域内，施加参数自适应律能显著提高跟踪性能
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| 关 键 词： | 气动系统 气动人工肌肉 自适应鲁棒控制 脉宽调制 仿真 |
Tracking control simulation of pneumatic muscle actuator joint using saturated adaptive robust controller |
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| XIE Jian-wei,TAO Guo-liang,ZHOU Hong. Tracking control simulation of pneumatic muscle actuator joint using saturated adaptive robust controller[J]. Journal of Zhejiang University(Engineering Science), 2008, 42(6): 1031-1035 |
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| Authors: | XIE Jian-wei TAO Guo-liang ZHOU Hong |
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