| 基于边界搜索法的4UPS-UPU并联机构工作空间分析 |
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| 引用本文： | 雷静桃,曹元龙,王峰.基于边界搜索法的4UPS-UPU并联机构工作空间分析[J].机械设计与研究,2013,29(1):5-9. |
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| 作者姓名： | 雷静桃 曹元龙 王峰 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(SS2012AA041604) |
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| 摘 要： | 设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系.采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小.研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 边界搜索法 工作空间 |
Workspace Analysis of A 4UPS-UPU Parallel Mechanism Based on the Boundary Search Method |
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| Lei Jingtao
,
Cao Yuanlong
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Wang Feng.Workspace Analysis of A 4UPS-UPU Parallel Mechanism Based on the Boundary Search Method[J].Machine Design and Research,2013,29(1):5-9. |
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| Authors: | Lei Jingtao Cao Yuanlong Wang Feng |
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| Affiliation: | (School of Mechatronic Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China) |
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