3支链6自由度并联机构运动学研究 |
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作者姓名: | 张强强 许勇 赵传森 王艳 董飞 |
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作者单位: | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620 |
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摘 要: | 为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作,可以进行全方位的运动,课题组提出了6自由度2PPRS-RPRS并联机构。课题组描述了该并联机构的构型,建立了机构的运动坐标系;利用螺旋理论求解了机构自由度,并运用修正Kutzbach-Grüble公式验证了自由度求解的正确性;根据支链与定、动平台间的相对姿态关系,推导了支链平面方程,并结合杆长不变条件,推导获得了该6自由度并联机构全部位置逆解的解析解;并基于三维边界搜索法,求解绘制出了机构的可达位置工作空间;最后,通过SolidWorks/Simmechanics的三维运动/参数可视化联合仿真,得到了机构的驱动位移相对时间的变化曲线。研究结果表明该机构构型设计、自由度分析正确,得出了该机构在三维空间内的运动学输入、输出的变化规律。
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关 键 词: | 并联机构 螺旋理论 自由度 位置逆解 工作空间 |
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