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| RV减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学的耦合影响 | |
| 作者姓名： | 杨立欢 胡伟恒 陈惠贤 |
| 作者单位： | 兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050;兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050;兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050 |
| 摘 要： | 为了探究减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学特性的影响,提高医用机械臂控制及摆位的精度,课题组以医用机械臂为对象,利用拉格朗日方程建立了包含RV减速器中心轮与行星轮之间的时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙及关节铰接摩擦的动力学模型.仿真分析结果表明:由于时变啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙的出现,医用机械臂角加速度出现非周... |
| 关 键 词： | 机械臂 RV减速器 齿侧间隙 关节摩擦 动力学 |
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