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分类号
杂志ISSN号
基于扩展卡尔曼滤波的动中通低成本姿态估计
作者姓名:
闫林波
贾维敏
姚敏立
沈晓卫
作者单位:
第二炮兵工程大学
基金项目:
国家自然科学基金(61179005)
摘 要:
针对动中通系统低成本姿态估计问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法。该算法以四元数作为状态变量,通过融合陀螺、加速度计以及单基线GPS位置和速度信息估计载体的姿态信息。针对载体机动加速度的影响,通过单基线GPS提供的速度信息对载体的机动加速度进行初步补偿;当载体发生转弯时,利用侧滑角补偿法进一步校正。实验结果表明,该算法成功融合了陀螺的短时精确性、加速度计的长时稳定性和GPS精确的测速和定位功能,系统的动态估计精度在±0.5°内,满足了动中通的应用要求。
关 键 词:
姿态估计
扩展卡尔曼滤波
单基线GPS
动中通
侧滑角
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