一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计 |
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作者姓名: | 陈舸 姜勇 丁志敏 景凤仁 |
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作者单位: | 贵州电网有限责任公司凯里供电局,贵州黔东南,556000;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169 |
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摘 要: | 针对变电站内部环境特点及作业任务需求,提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构。介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型,分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型,分析了机器臂的作业空间。分析与仿真结果表明,机器人移动底盘能够适应台阶、斜面、凹凸路面等多种环境,跨越电缆沟、台阶等多种障碍物,验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性。
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关 键 词: | 变电站 机器人 机构设计 履腿式 移动车体 仿真 |
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