单杆液压执行器双侧触觉遥控操作的李雅普诺夫稳定控制器研究 |
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引用本文: | 吕国策.单杆液压执行器双侧触觉遥控操作的李雅普诺夫稳定控制器研究[J].机床与液压,2019,47(19):158-163. |
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作者姓名: | 吕国策 |
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作者单位: | 长春职业技术学院工程技术分院,吉林长春,130000 |
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基金项目: | 吉林省科技创新专项资金资助项目(20160308061HJ) |
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摘 要: | 液压执行器运动轨迹容易受到多种环境因素干扰,导致实际运动轨迹偏离理论运动轨迹,造成定位精度下降。对此,建立了单杆液压执行器模型简图,采用李雅普诺夫稳定控制器控制液压执行器的运动轨迹。分析了双侧遥控操作系统的动态模型,推导了液压执行器流量非线性控制方程式,设计了单杆液压致动器双侧控制的李雅普诺夫稳定控制方案,采用数学方法对控制器的稳定性进行了证明。结合具体实例,对单杆液压执行器的运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与传统PID控制器的跟踪误差形成对比。对误差的仿真结果表明:在受到外界波形干扰时,采用李雅普诺夫稳定控制器控制液压执行器运动轨迹,产生误差较小。液压执行器采用李雅普诺夫稳定控制器,能够提高系统运动的稳定性,降低运动轨迹产生的误差。
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关 键 词: | 单杆 液压执行器 非线性 李雅普诺夫 控制器 仿真 |
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