基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究 |
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引用本文: | 章鸣铭,吴晓东,许敏.基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究[J].机电工程,2019,36(3). |
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作者姓名: | 章鸣铭 吴晓东 许敏 |
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作者单位: | 上海交通大学 机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学 机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学 机械与动力工程学院,上海,200240 |
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摘 要: | 针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题,对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究。提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器,通过实时估计外部齿条力,并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能;利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法,将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合,设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法;基于ISO汽车转向系统相关测试标准,在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证。研究结果表明:齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计,同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能,并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著。
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关 键 词: | 线控转向 跟踪器 齿条力估计 前馈补偿 |
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