| 取药机械手的设计及其运动分析与仿真 |
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| 引用本文： | 李泊,李成群. 取药机械手的设计及其运动分析与仿真[J]. 机床与液压, 2019, 47(17): 71-75 |
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| 作者姓名： | 李泊 李成群 |
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| 作者单位： | 华北理工大学机械工程学院,河北唐山,063210;华北理工大学机械工程学院,河北唐山,063210 |
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| 摘 要： | 为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手。该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB软件中运用拓展工具箱Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手的运动范围。该研究可为减少单处方抓取期间往返出药口的次数,缩短取药用时以及规划机械手轨迹提供一定的参考。
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| 关 键 词： | 取药机械手爪 临时储药装置 MATLAB 仿真 |
Design and Kinematics Analysis simulation of a Medicine Fetching Manipulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Medicine fetching manipulator Temporary drug storage device MATLAB Simulation |
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