| 基于马达-垫圈的几何形状坐标新算法研究 |
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| 引用本文： | 曹源文,董琴琴,杨雪,温永杰,周博. 基于马达-垫圈的几何形状坐标新算法研究[J]. 机床与液压, 2019, 47(16): 25-29 |
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| 作者姓名： | 曹源文 董琴琴 杨雪 温永杰 周博 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆,400074;重庆机电职业技术大学车辆与交通工程学院,重庆,400036 |
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| 基金项目： | 重庆市科委基础与前沿研究计划项目（cstc2016jcyjA0109）；云南省交通厅科技项目（2017(A)15） |
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| 摘 要： | 为提高SCARA机器人机械臂末端执行器的操纵精度,提出一种基于马达-垫圈的几何形状坐标新算法。通过对某款运用仿生设计理论的SCARA机械臂的马达-垫圈装配设备开展视觉处理及精度控制技术研究,对末端执行器采集的马达和垫圈图像进行了图像处理,并基于模板特征进行了垫圈圆心和马达圆心的识别与定位,根据马达模具的几何形状提出一种基于拍3次图像的马达坐标计算方法;进行末端执行器定位精度控制试验,并验证该算法的可行性。结果表明:试验结果远远小于马达装配精度所要求的0.2 mm,证明了该算法能够有效地提高末端执行器的定位精度。
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| 关 键 词： | SCARA机器人 末端执行器 视觉图像处理 坐标新算法 |
A New Algorithm of Geometric Shape Coordinate Based on Motor-washer |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SCARA robot End effector Visual image processing New coordinate algorithm |
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