八足机器人行走机构设计及其运动学分析 |
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作者姓名: | 宋献章 邵千钧 梁冬泰 梁丹 |
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作者单位: | 宁波大学 机械工程与力学学院,浙江 宁波,315211;宁波大学 机械工程与力学学院,浙江 宁波,315211;宁波大学 机械工程与力学学院,浙江 宁波,315211;宁波大学 机械工程与力学学院,浙江 宁波,315211 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;浙江省公益性技术应用研究计划;宁波市自然科学基金 |
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摘 要: | 针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析,根据各腿部机构选择适用步态进行了研究,即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态;然后,研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能,对其进行了运动学分析;最后,整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式,并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真,将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明:机器人行走具有稳定性,两种运动模式具有可行性。
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关 键 词: | 腿部行走机构 八足机器人 运动仿真 稳定性 |
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