| 改进的机器人视觉与传送带综合标定方法 |
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| 引用本文： | 王晓华,平丽华,张蕾,叶浩劼,高盼. 改进的机器人视觉与传送带综合标定方法[J]. 机床与液压, 2019, 47(16): 60-64 |
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| 作者姓名： | 王晓华 平丽华 张蕾 叶浩劼 高盼 |
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| 作者单位： | 西安工程大学电子信息学院,陕西西安,710048;西安工程大学电子信息学院,陕西西安,710048;西安工程大学电子信息学院,陕西西安,710048;西安工程大学电子信息学院,陕西西安,710048;西安工程大学电子信息学院,陕西西安,710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51607133);陕西省科技厅工业攻关项目（2016-136）;国家级大学生创新训练项目(201710709024) |
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| 摘 要： | 传统六自由度机器人视觉与传送带的标定方法一般忽略了相机畸变的像素偏差和设备安装过程中的角度偏差,使得传送带上的目标难以精确定位。针对传统标定方法的局限性,提出一种高精度机器人传送带与视觉的综合标定方法。在校正相机径向与切向畸变以及安装角度的基础上,构建机器人坐标系中物体的位移及其在图像坐标系下位移的比例关系,在传送带标定过程中,应用此比例关系,通过设置像素坐标误差阈值的方法校正机器人坐标与传送带坐标系的关系。改进后的标定方法灵活性强,实验结果表明:该方法定位精度有较大的提高。
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| 关 键 词： | 机器人视觉 传送带 标定 校正 |
Improved Method of Comprehensive Calibration on Robot Vision and Conveyor Belt |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot vision Conveyor belt Calibration Correction |
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