| 基于机器视觉的Delta机器人分拣与跟踪系统设计 |
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| 引用本文： | 郝大孝,舒志兵,孙学. 基于机器视觉的Delta机器人分拣与跟踪系统设计[J]. 机床与液压, 2019, 47(17): 36-42 |
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| 作者姓名： | 郝大孝 舒志兵 孙学 |
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| 作者单位： | 南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京,211800;南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京,211800;南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京,211800 |
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| 摘 要： | 为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制。同时为了提高抓取效率,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出一种动态的抓取算法,实现了机器视觉与机器人动态抓取的完美结合。通过对样机进行测试表明:该Delta机器人在分拣与跟踪目标过程中漏抓率小于2%,误抓率为0,表明该系统能够达到抓取系统的实时性要求,在实际工程中具有一定的应用价值。
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| 关 键 词： | Delta机器人 欧姆龙NJ控制器 EtherCAT 视觉系统 漏抓率 误抓率 |
Design of Delta Robot Sorting and Tracking System Based on Machine Vision |
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