| 建筑钻孔机器人的振动与控制研究 |
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| 引用本文： | 杨扬,陈柏,王尧尧.建筑钻孔机器人的振动与控制研究[J].机电工程,2019,36(6). |
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| 作者姓名： | 杨扬 陈柏 王尧尧 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016;南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京210016;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州310027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD_TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量。
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| 关 键 词： | 建筑机器人 动态前角 钻削力 时延估计 |
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