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| 深水孔洞清淤机器人设计及应用 | |
| 引用本文： | 程阳锐,潘洪月,宛良朋,胡洋.深水孔洞清淤机器人设计及应用[J].水利水电快报,2023(5):50-54. |
| 作者姓名： | 程阳锐 潘洪月 宛良朋 胡洋 |
| 作者单位： | 1. 长沙矿冶研究院有限责任公司;2. 深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室;3. 中国三峡建工(集团)有限公司;4. 杭州华能工程安全科技股份有限公司 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2016YFC0401600)； |
| 摘 要： | 针对深水孔洞清淤的现实需求，即清淤机器人需具备水下清淤、行走、定位、动力及智能控制等基本功能，通过对清淤环境的分析，设计一款具备闸门前淤积物清理的智能化深水孔洞清淤机器人。根据清淤机器人作业中的难点，对布放回收技术方案进行了详细介绍，包括上平台、下平台及吊放绞车等，实现清淤机器人的布放、入洞、动力供给和回收等功能。在实验室对清淤机器人的直线行走性能进行试验，结果表明：清淤机器人具有技术可行性和作业能力。 |
| 关 键 词： | 清淤机器人 水库淤积 孔洞清淤 布放回收 智能控制 |