基于CPG的并联腿四足机器人步态控制 |
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引用本文: | 左照天,赵文韬.基于CPG的并联腿四足机器人步态控制[J].工业控制计算机,2023(11):65-67. |
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作者姓名: | 左照天 赵文韬 |
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作者单位: | 东南大学自动化学院 |
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摘 要: | 并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点,但控制复杂。为更好地控制,提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析,结合中枢模式发生器(CPG)对等效的髋、膝关节进行控制,从而实现四足机器人不同步态,并利用ADAMS与MATLAB/SIMULINK软件搭建了四足机器人的虚拟样机与控制系统。仿真实验结果表明,串联等效分析方法能够应用于并联腿结构,CPG可实现四足机器人的Walk与Trot步态,验证了该方法的可行性与有效性。
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关 键 词: | 四足机器人 平面4R并联腿 步态控制 中枢模式发生器 ADAMS仿真 |
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