| 一种五指型机器手的机构设计及实现 |
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| 引用本文： | 张利霞,杨志成.一种五指型机器手的机构设计及实现[J].制造业自动化,2008,30(7). |
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| 作者姓名： | 张利霞 杨志成 |
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| 作者单位： | 北京联合大学,北京,100101 |
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| 摘 要： | 文章介绍了一种五指型机器手的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案，并根据总体设计要求选定了关键参数。
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| 关 键 词： | 五指型机器手 工作原理 机构设计 实现 |
Design and realization of the five-finger arm-and-hand mechanical system |
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| ZHANG Li-xia,YANG Zhi-cheng.Design and realization of the five-finger arm-and-hand mechanical system[J].Manufacturing Automation,2008,30(7). |
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| Authors: | ZHANG Li-xia YANG Zhi-cheng |
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