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| 四足机器人中各关节的控制 | |
| 作者姓名： | 成光华 毛建国 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学能源与动力学院,江苏南京210016 |
| 摘 要： | 为了实现对机器人的控制。文中阐述了四足机器人中所使用的舵机执行机构的工作模型，给出了用89C51单片机作为控制芯片来完成其协调工作，从而使四足机器人各个关节按照一定的规律运动。并使机器人能够按照给定的步态平稳行走的系统设计方法。 |
| 关 键 词： | 四足机器人 单片机 舵机控制 机电控制 |
| 收稿时间： | 2007-06-09 |
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