基于边缘智能感知的无人机空间航迹规划方法 |
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引用本文: | 刘兴光,周力,张晓瀛,陈海涛,赵海涛,魏急波.基于边缘智能感知的无人机空间航迹规划方法[J].计算机科学,2023(9):311-317. |
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作者姓名: | 刘兴光 周力 张晓瀛 陈海涛 赵海涛 魏急波 |
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作者单位: | 国防科技大学电子科学学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(62171449)~~; |
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摘 要: | 随着海量用频设备的涌现,无人机执行任务的电磁环境愈加复杂,对无人机认知环境和自主避障能力提出了更高的要求。鉴于此,提出了一种基于边缘智能感知的无人机空间航迹规划方法。首先,提出了一个基于边缘智能感知的无人机航迹规划框架,通过边缘服务器、传感器终端和无人机的协同通信与计算,提高无人机的环境感知和自主避障能力;其次,提出了一种基于深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG)算法优化的人工势场方法,避免无人机航迹规划陷入局部最小值点,同时行能耗;最后,在静态和动态干扰环境中对所提算法进行仿真实验,结果表明,与现有航迹规划方法相比,所提方法可以优化无人机的飞行航迹和传输数据速率,在静态和动态干扰环境中,无人机飞行能耗分别降低5.59%和11.99%,传输速率分别提高7.64%和16.52%,显著提高了无人机的通信稳定性和对复杂电磁环境的适应性。
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关 键 词: | 频谱地图 移动边缘计算 航迹规划 人工势场 深度强化学习 |
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