| 四关节机器人的运动建模与控制 |
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| 引用本文： | 龚寄,骆拓. 四关节机器人的运动建模与控制[J]. 制造技术与机床, 2008, 0(8) |
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| 作者姓名： | 龚寄 骆拓 |
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| 作者单位： | 1. 湖南涉外经济学院机电工程系,湖南,长沙,410205
2. 中南大学机电工程学院,湖南,长沙410083 |
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| 摘 要： | 采用D-H后置法建立了4R机器人运动方程,建立机器人执行机构在空间相对位置关系的数学模型,由此可解出手部位置和用单位矢量方向余弦表示的姿态.同时还讨论了机器人轨迹规划的方法,以便在编制机器人控制器的控制软件时应用,并给出了基于DSP的三级CPU控制的控制器系统设计方案.
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| 关 键 词： | 4R机器人 运动学 D-H后置法 控制器设计 |
Kinematics Modeling and Control System for 4R-Robot |
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| GONG Ji,LUO Tuo. Kinematics Modeling and Control System for 4R-Robot[J]. Manufacturing Technology & Machine Tool, 2008, 0(8) |
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| Authors: | GONG Ji LUO Tuo |
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| Keywords: | |
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