基于改进车底阴影提取算法的前方运动车辆实时检测

道路前方运动车辆检测是汽车安全辅助驾驶的重要方面,开发鲁棒性强的实时检测方法是实现主动安全预警的有效途径。基于单目视觉和车道线确定梯形感兴趣区域(Region of Interest,ROI),并根据车底阴影特征,提出一种变矩形窗口的自适应均值-方差差值法,用于计算车底阴影阈值;进而,提出一种基于车辆尾部宽度模版的横向遍历最小均值法,生成车底阴影与路面相交线假设;再利用车底阴影的灰度值特征,对车底阴影线进行验证,从而检测出车辆。将上述方法应用于自行开发的DSP实验平台进行验证,结果表明,该方法平均计算周期仅38.46 ms,且在不同的交通环境、天气情况下均能较好地检测出车辆,具有较好的实时性和较强的鲁棒性。

Real-time detection of front moving vehicles based on improved vehicle shadow extraction algorithm