移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别 |
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引用本文: | 刘诚,张华,乐健,陈伟荣.移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别[J].热加工工艺,2019(1). |
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作者姓名: | 刘诚 张华 乐健 陈伟荣 |
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作者单位: | 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室 |
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摘 要: | 针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影,建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型,得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化,用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。
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