| 一种2SPS+UPR并联机构的位置与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 叶勇. 一种2SPS+UPR并联机构的位置与工作空间分析[J]. 机械设计与研究, 2011, 27(3): 20-23. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2656 |
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| 作者姓名： | 叶勇 |
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| 作者单位： | 重庆电子工程职业学院机电工程系; |
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| 摘 要： | 对2SPS+UPR并联机构进行了分析研究。运用解析几何中的坐标变换理论,求得了该机构位置反解的显式表达式,利用数值仿真验证了位置反解数据;采用CAD变量几何法确定了该并联机构的工作空间边界曲面,并利用小型CAD软件对工作空间进行了三维可视化描述,从而给出工作空间一种有效的计算方法。
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| 关 键 词： | 并联机构 位置反解 工作空间 CAD变量几何法 |
Position and Workspace Analysis of a 2SPS+UPR Parallel Manipulator |
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| YE Yong. Position and Workspace Analysis of a 2SPS+UPR Parallel Manipulator[J]. Machine Design and Research, 2011, 27(3): 20-23. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2656 |
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| Authors: | YE Yong |
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| Affiliation: | YE Yong(Department of Mechanical Engineering,Chongqing College of Electronic Engineering,Chongqing 401331,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator inverse position workspace CAD variable geometry technique |
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