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| 并联机器人的粒子群优化神经网络自适应控制算法研究 | |
| 引用本文： | 成磊,朱龙英,郑帅,陆宝发,赫建立.并联机器人的粒子群优化神经网络自适应控制算法研究[J].制造业自动化,2014(12). |
| 作者姓名： | 成磊 朱龙英 郑帅 陆宝发 赫建立 |
| 作者单位： | 常州大学机械工程学院;盐城工学院汽车工程学院;安徽理工大学机械工程学院;江苏大学机械工程学院; |
| 摘 要： | 针对传统控制算法对并联机器人的控制效果不好的问题,提出了一种并联机器人的粒子群优化神经网络自适应控制算法,该算法在基于神经网络的自适应PID控制算法的基础上,首先对粒子群优化算法进行惯性权重的优化和收缩因子的改进,然后将该改进算法应用于原算法上。仿真试验结果表明,提出的粒子群优化神经网络自适应控制算法,在性能上远远优于传统PID控制算法和基于神经网络的自适应PID控制算法。 |
| 关 键 词： | 并联机器人控制 自适应控制 粒子群优化 惯性权重优化 收缩因子改进 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |