| 一类非线性滤波器—— UKF 综述 |
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| 引用本文： | 潘 泉,杨 峰,叶 亮,梁 彦,程咏梅. 一类非线性滤波器—— UKF 综述[J]. 控制与决策, 2005, 20(5): 481-489 |
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| 作者姓名： | 潘 泉 杨 峰 叶 亮 梁 彦 程咏梅 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60172037);陕西省科学技术研究发展计划项目(2003k06-G15);西北工业大学引进高层次人才科研启动费项目. |
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| 摘 要： | 回顾了UKF算法的发展，从一般意义讨论了UT变换算法和采样策略的选择依据，并给出了UKF算法描述．从条件函数和代价函数入手，在给出多种采样策略的基础上对UKF采样策略进行了分析和比较．最后对UKF算法未来可能的研究方向进行了探讨．
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| 关 键 词： | 非线性滤波器 unscented卡尔曼波滤器 UT变换 采样策略 |
| 文章编号： | 1001-0920(2005)05-0481-09 |
Survey of a kind of nonlinear filters-UKF |
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| PAN Quan,YANG Feng,YE Liang,LIANG Yan,CHENG Yong-mei. Survey of a kind of nonlinear filters-UKF[J]. Control and Decision, 2005, 20(5): 481-489 |
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| Authors: | PAN Quan YANG Feng YE Liang LIANG Yan CHENG Yong-mei |
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| Abstract: | The advances of unscented Kalman filter (UKF) are firstly reviewed. The combination of the Kalman linear filtering with the unscented transformation (UT) is discussed in general sense. UKF and its typical sampling strategies are given and analyzed. Finally, the possible future directions of the UKF are also discussed. |
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| Keywords: | nonlinear filtering unscented Kalman filter unscented transformation sampling strategy |
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