基于四轮转向与直接横摆力矩的汽车稳定性研究

通过对汽车行驶状态的分析，分别在Simulink和CarSim中建立理想二自由度四轮转向汽车模型和整车模型。在Simulink中建立控制策略，以前轮转角比例控制的方式控制后轮转角；以车辆质心侧偏角和横摆角速度作为控制量，基于模糊控制理论，计算出所需附加横摆力矩，通过所设计的分配策略确定施加在前后车轮的制动力矩。利用CarSim和Simulink搭建联合仿真平台，进行低速角阶跃实验和高速单移线实验，并与前轮转向和其他控制策略下的仿真结果对比分析。仿真结果表明，所设计的控制策略使汽车的质心侧偏角和横摆角速度始终保持在理想值的附近，提高了汽车的灵活性和稳定性。