矿用外骨骼机器人的稳定性研究 |
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作者姓名: | 刘耀忠 梁义维 赵利平 刘泽鹏 |
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作者单位: | 太原理工大学机械与运载工程学院 |
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基金项目: | 山西省重点研发计划(201803D121013); |
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摘 要: | 稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性。仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求。
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关 键 词: | 矿用外骨骼机器人 ZMP 稳定性 |
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