| 模型无关的无定标视觉伺服控制 |
| |
| 引用本文： | 项龙江,司秉玉,薛定宇,徐心和.模型无关的无定标视觉伺服控制[J].机器人,2003,25(5):424-427. |
| |
| 作者姓名： | 项龙江 司秉玉 薛定宇 徐心和 |
| |
| 作者单位： | 1. 东北大学人工智能与机器人研究所,辽宁,沈阳,110004;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016
2. 东北大学人工智能与机器人研究所,辽宁,沈阳,110004 |
| |
| 基金项目： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助 (项目编号 :RL2 0 0 2 0 3) |
| |
| 摘 要： | 本文首先介绍了视觉伺服的一般原理．然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法，在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型，应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律．此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式．文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性．
|
| 关 键 词： | 视觉伺服 图像雅可比矩阵 方差最小化 无定标视觉伺服 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)05-0424-04 |
| 修稿时间： | 2003年1月13日 |
MODEL INDEPENDENT UNCALIBRATION VISUAL SERVO CONTROL |
| |
| XIANG Long jiang ,SI Bing yu ,XUE Ding yu ,XU Xin he.MODEL INDEPENDENT UNCALIBRATION VISUAL SERVO CONTROL[J].Robot,2003,25(5):424-427. |
| |
| Authors: | XIANG Long jiang SI Bing yu XUE Ding yu XU Xin he |
| |
| Affiliation: | XIANG Long jiang 1,2,SI Bing yu 1,2,XUE Ding yu 1,XU Xin he 1 |
| |
| Abstract: | This paper first presents the principle of visual servoing, and then proposes a model independent uncalibration visual servo control method. Model independent uncalibration visual servo doesn't need robot kinematics and camera models to control a robot. The control problem is formulated as a nonlinear least squares optimization, and the control law is deduced. The updating equation of image Jacobian matrix is also given. Finally, simulation results of tracking an object demonstrate the validity of the algorithms. |
| |
| Keywords: | visual servo image jacobian matrix least squares optimization uncalibration visual servoing |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
