| 锅炉密闭空间无人机定位导航系统设计 |
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| 引用本文： | 汪勇,华志刚,陈建国,朱继涛,吴宏亮,范佳卿,林润达.锅炉密闭空间无人机定位导航系统设计[J].动力工程学报,2021,41(11):966-971. |
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| 作者姓名： | 汪勇 华志刚 陈建国 朱继涛 吴宏亮 范佳卿 林润达 |
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| 作者单位： | 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司,上海200240;国家电力投资集团有限公司战略研究院,北京100029;国家电投集团江西电力有限公司,南昌330096 |
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| 摘 要： | 设计了一种具有普遍适应性的无人机定位导航系统,在LOAM算法的基础上提出了基于三维激光雷达、惯导、气压计的多传感器融合算法,并在机器人操作系统(ROS)环境下的Gazebo软件中对该算法进行了仿真.结果 表明:在锅炉炉膛内,以理想GPS环境作为参考,无人机位置在x轴和y轴方向的位置误差均在0.5m以内,可以精准控制飞行.
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| 关 键 词： | 密闭空间 LOAM算法 激光雷达 位姿估计 Gazebo |
Design of Positioning and Navigation System for UAV in Boiler Enclosed Space |
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| WANG Yong,HUA Zhigang,CHEN Jianguo,ZHU Jitao,WU Hongliang,FAN Jiaqing,LIN Runda.Design of Positioning and Navigation System for UAV in Boiler Enclosed Space[J].Journal of Power Engineering,2021,41(11):966-971. |
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| Authors: | WANG Yong HUA Zhigang CHEN Jianguo ZHU Jitao WU Hongliang FAN Jiaqing LIN Runda |
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