| 加载语义似然估计的粒子滤波重定位 |
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| 引用本文： | 蒋林,向超,朱建阳,刘奇.加载语义似然估计的粒子滤波重定位[J].电子学报,2021,49(2):306-314. |
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| 作者姓名： | 蒋林 向超 朱建阳 刘奇 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081;武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081 |
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| 基金项目： | 机器人与智能系统研究院开放基金;武汉市应用基础前沿项目;湖北省自然科学基金;国家重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人全局重定位时易出现定位错误的问题,本文提出一种基于构建的语义地图,并加载语义似然估计的粒子滤波重定位的解决方法.利用激光雷达建立环境栅格地图,同时结合三维深度相机对物体的识别与定位信息,赋予栅格语义信息,得到环境语义地图.在重定位过程中,通过粒子滤波方法同时进行栅格地图结构匹配与环境语义信息的匹配,以推算...
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| 关 键 词： | 全局重定位 语义地图 粒子滤波 语义似然 |
Particle Filter Relocation with Semantic Likelihood Estimation |
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| JIANG Lin,XIANG Chao,ZHU Jian-yang,LIU Qi.Particle Filter Relocation with Semantic Likelihood Estimation[J].Acta Electronica Sinica,2021,49(2):306-314. |
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| Authors: | JIANG Lin XIANG Chao ZHU Jian-yang LIU Qi |
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