| 神经网络在机器人运动控制中的应用研究 |
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| 引用本文： | 刘成良,张凯,付庄,曹其新,殷跃红. 神经网络在机器人运动控制中的应用研究[J]. 机械科学与技术, 2003, 22(2): 226-228,331 |
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| 作者姓名： | 刘成良 张凯 付庄 曹其新 殷跃红 |
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| 作者单位： | [1]上海交通大学机器人研究所，上海 [2]200030 |
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| 摘 要： | 运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,并结合实际任务 ,在 6R焊接机器人上进行了实验验证
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| 关 键 词： | 人工神经网络 机器人 运动学控制 计算机仿真 |
| 文章编号： | 1003-8728(2003)02-0226-03 |
On the Application of Artificial Neural Network to Kinematic Control of a Robot |
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| LIU Cheng liang,ZHANG Kai,FU Zhuang,CAO Qi xin,YIN Yue hong. On the Application of Artificial Neural Network to Kinematic Control of a Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2003, 22(2): 226-228,331 |
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| Authors: | LIU Cheng liang ZHANG Kai FU Zhuang CAO Qi xin YIN Yue hong |
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| Abstract: | The application of artificial neural network to kinematics control of a robot is studied. The BP algorithm is derived for the solution of forward kinematics. Computer simulation is carried out for 2R, 3R and 6R robot and satisfactory results are obtained when this algorithm was used in a 6R welding robot system. |
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| Keywords: | ANN(artificial neural network) Robot Kinematics control Computer simulation |
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