| 模块化群体机器人构型分析与自组装控制 |
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| 引用本文： | 魏洪兴,王田苗. 模块化群体机器人构型分析与自组装控制[J]. 机械工程学报, 2010, 46(13). DOI: 10.3901/JEM.2010.13.100 |
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| 作者姓名： | 魏洪兴 王田苗 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 源于社会性昆虫的自组织原理,自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法,并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析,建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器人与连接机器人组成的分布式自组装系统,其中种子与连接机器人决定自组装规则,并控制构型增长;对接机器人没有任何目标构型与全局坐标信息,采用基于行为的控制器,实现与种子及连接机器人的的自主对接。用5个Sambot机器人成功演示了典型蛇型与4足构型的自组装试验,验证了控制算法的有效性。
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| 关 键 词： | 群体机器人 模块化机器人 自组装 分布式控制 |
Configuration Analysis and Self-assembly Control for Modular Swarm Robots |
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| WEI Hongxing,WANG Tianmiao. Configuration Analysis and Self-assembly Control for Modular Swarm Robots[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(13). DOI: 10.3901/JEM.2010.13.100 |
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| Authors: | WEI Hongxing WANG Tianmiao |
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