| 移动机器人模糊PID运动控制技术研究 |
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| 引用本文： | 徐建安,邓云伟,张铭钧. 移动机器人模糊PID运动控制技术研究[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2006, 27(Z1): 115-119 |
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| 作者姓名： | 徐建安 邓云伟 张铭钧 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省杰出青年科学基金资助项目(2005F030605). |
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| 摘 要： | 针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.
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| 关 键 词： | 移动机器人 模糊PID 参数分配器 运动控制 |
| 文章编号： | 1006-7043(2006)增-0115-05 |
| 修稿时间： | 2006-06-01 |
Research on fuzzy PID motion control technology for a mobile robot |
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| XU Jian-an,DENG Yun-wei,ZHANG Ming-jun. Research on fuzzy PID motion control technology for a mobile robot[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2006, 27(Z1): 115-119 |
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| Authors: | XU Jian-an DENG Yun-wei ZHANG Ming-jun |
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