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| 基于连续动态时间规整算法的工业机器人轨迹准确度分析 | |
| 作者姓名： | 李睿 王炳荣 崔晓玲 |
| 作者单位： | 北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心,北京100124 |
| 摘 要： | 轨迹准确度是衡量工业机器人运动性能的关键指标,国内外对其检测与评价制定了相应的规范和标准.检测过程中受机器人运动偏差、测量系统的采样频率和测量误差的影响,理论轨迹与实际轨迹可能出现映射错误的问题.本文详细分析了国内外标准中对轨迹准确度的评价方法,提出了将动态时间规整(DTW)方法应用到工业机器人轨迹分析中,通过建立插值... |
| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹准确度 动态时间规整 轨迹映射 |
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