| 基于区域自治的多RGV分布式动态路径规划算法 |
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| 引用本文： | 王泽坤,罗福源,袁启虎.基于区域自治的多RGV分布式动态路径规划算法[J].机械制造与自动化,2019(4):110-115. |
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| 作者姓名： | 王泽坤 罗福源 袁启虎 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016;南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016;南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省优秀青年基金项目;中央高校基本科研业务费项目;江苏省科技支撑计划项目 |
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| 摘 要： | 针对医院轨道物流传输系统中医用多RGV调度系统路径规划问题,提出了一种基于区域自治的分布式动态路径规划算法。算法在通过区域划分构建区域自治地图模型的基础上,应用两阶段动态路径规划策略解决区域内路径规划问题,同时通过引入边缘节点概念,结合启发式策略,解决跨区域路径规划问题。仿真结果证明,该算法较传统集中式动态路径规划算法,可显著提高路径规划的效率。
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| 关 键 词： | 医院轨道物流传输系统 动态路径规划 区域自治 分布式 启发式策略 |
Distributed Dynamic Path Planning Algorithm for Multi-RGV Based on Regional Autonomy |
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