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| 气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节结构设计与优化 | |
| 作者单位： | ;1.南京航空航天大学金城学院;2.南京航空航天大学机电学院 |
| 摘 要： | 根据人体肩关节的特点设计了一种气动人工肌肉驱动的柔性仿生肩关节,推导了该仿生关节的逆运动学模型;以仿生关节最小输出转矩、气动人工肌肉输出力模型以及最大收缩率作为约束条件,以仿生关节运动范围最大为目标函数,利用遗传算法对该仿生关节的多个结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后的关节运动范围明显增大,有效提高了该仿生关节的灵活性。 |
| 关 键 词： | 气动人工肌肉(PAM) 结构优化 肩关节 |
Design and Optimization of Flexible Bionic Shoulder Joint Driven by Pneumatic Artificial Muscle |
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