| 基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学 |
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| 引用本文： | 肖 帆,李 光,游雨龙.基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学[J].湖南工业大学学报,2019,33(5):51-56. |
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| 作者姓名： | 肖 帆 李 光 游雨龙 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院,湖南工业大学 机械工程学院 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助项目（2018JJ4079），湖南工业大学研究生科研创新基金资助项目（CX1908） |
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| 摘 要： | 针对神经网络求解机器人逆运动学时输入与输出间需要建立正确的映射关系,提出一种基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学的方法。该方法通过在机械手的工作空间中进行几何分析,确定了逆运动学多解的规律,同时在BP神经网络的输入中增加方位角作为特征参数。仿真结果表明:所提方法只需要一个BP神经网络,就可以求得平面2R机械手的逆运动学完整解;预测误差较小在-0.002～0.002 rad之间。
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| 关 键 词： | 逆运动学解 多解 平面2R机械手 BP神经网络 |
| 收稿时间： | 2018/9/5 0:00:00 |
Inverse Kinematics Solution of Planar 2R Manipulator Based on
BP Neural Network with Unique Feature |
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| XIAO Fan,LI Guang and YOU Yulong.Inverse Kinematics Solution of Planar 2R Manipulator Based on
BP Neural Network with Unique Feature[J].Journal of Hnnnan University of Technology,2019,33(5):51-56. |
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| Authors: | XIAO Fan LI Guang and YOU Yulong |
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