| 基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制 |
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| 引用本文： | 方道星,余跃庆,陈炜.基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制[J].机械工程学报,2008,44(1):144-149. |
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| 作者姓名： | 方道星 余跃庆 陈炜 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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北京市自然科学基金
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北京市属市管高等学校人才强教计划 |
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| 摘 要： | 基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性.
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| 关 键 词： | 欠驱动机器人 模糊控制 位置控制 控制系统 |
| 修稿时间： | 2007年1月25日 |
Position Control of 2R Underactuated Robot Based on Fuzzy Control |
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| FANG Daoxing,YU Yueqing,CHEN Wei.Position Control of 2R Underactuated Robot Based on Fuzzy Control[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(1):144-149. |
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| Authors: | FANG Daoxing YU Yueqing CHEN Wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Underactuated robot Fuzzy control Position control Control system |
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