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| 液压拆除机器人工作臂的运动学分析 | |
| 引用本文： | 周坤,邹树梁,张德.液压拆除机器人工作臂的运动学分析[J].机械工程与自动化,2019(1). |
| 作者姓名： | 周坤 邹树梁 张德 |
| 作者单位： | 南华大学机械工程学院;南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室 |
| 摘 要： | 基于D-H坐标建立了拆除机器人的运动学模型,得到其最大工作尺寸:最大作业高度为2 188mm,最大作业深度为1 447mm,最远作业长度为2 139mm。基于多体动力学理论,结合SolidWorks和ADAMS软件建立了工作臂的虚拟样机模型并进行运动学仿真,得到其工作空间曲线与最大工作尺寸:最大作业高度为2 186.91mm,最大作业深度为1 442.93mm,最远作业长度为2 124.98mm。仿真分析结果验证了运动学模型的正确性,为实现其轨迹规划自动控制奠定了基础。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |