| 海底采矿移动机器人的避障研究 |
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| 引用本文： | 韩庆珏,刘少军,金燕.海底采矿移动机器人的避障研究[J].机电工程技术,2006,35(1):45-46,80. |
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| 作者姓名： | 韩庆珏 刘少军 金燕 |
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| 作者单位： | 中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 中国大洋矿产资源研究开发协会科研项目 |
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| 摘 要： | 移动机器人是深海采矿系统中最为关键的子系统之一，由于海底固有地形特点的影响，以及海底采矿移动机器人自身结构和运动等因素的制约，因此研究海下移动机器人的避障问题有着重要意义。基于海底复杂地形的特点，在充分考虑了障碍物宽度以及移动机器人自身宽度和传感器偏差等因素的影响下，本文提出了基于预定路径的单障碍避障算法，使移动机器人可以顺利避障，并通过仿真实验验证了该算法的可靠性，为集矿车的控制算法研究提供了一定的参考。
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动模型 避障算法 |
| 文章编号： | 1009-9492（2006）01-0045-02 |
| 收稿时间： | 2005-08-22 |
| 修稿时间： | 2005-08-22 |
The Research of Obstacle Avoidance of Deep Sea Mobile Robot for Minerals |
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| HAN Qing-jue,LIU Shao-jun,JIN Yan.The Research of Obstacle Avoidance of Deep Sea Mobile Robot for Minerals[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2006,35(1):45-46,80. |
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| Authors: | HAN Qing-jue LIU Shao-jun JIN Yan |
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| Abstract: | Mobile robot is one of the most central subsystems of deep sea mining system.Due to the proper geography characteristics of the sea bottom,and the structure and the movement of the deep sea mobile robot itself,it is important to study obstacle avoidance of the deep sea mobile robot.This paper is based on the complex terrain in deep sea,and an obstacle avoidance algorithm based on single obstacle is put forward,and the feasibility of this algorithm is tested by simulation,therefore,this paper brings the certain reference value for the research of control algorithm of the deep sea mobile robot. |
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| Keywords: | mobile robot dynamic model obstacle avoidance algorithm |
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