| 基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 王红旗,胡伟,孙雪凤.基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪[J].河南理工大学学报(自然科学版),2010,29(5). |
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| 作者姓名： | 王红旗 胡伟 孙雪凤 |
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| 摘 要： | 研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器.系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的.
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| 关 键 词： | 非完整移动机械手 旋量理论 反步控制 |
Modelling and tracking of mobile manipulator based on screw theory |
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| WANG Hong-qi,HU Wei,SUN Xue-feng.Modelling and tracking of mobile manipulator based on screw theory[J].JOURNAL OF HENAN POLYTECHNIC UNIVERSITY,2010,29(5). |
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| Authors: | WANG Hong-qi HU Wei SUN Xue-feng |
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