| KUKA机器人运动学算法的研究 |
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| 引用本文： | 周孝成,孟正大. KUKA机器人运动学算法的研究[J]. 工业控制计算机, 2014, 0(9): 95-97 |
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| 作者姓名： | 周孝成 孟正大 |
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| 作者单位： | 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096 |
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| 基金项目： | 国家重大专项项目（2010zx04008-041）和国家863项目（2009AA043903）提供资助 |
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| 摘 要： | 如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。
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| 关 键 词： | 工业机器人 库卡机器人 机器人运动学 机器人离线编程 机器人仿真 |
AIgorithm for KUKA Robot Kinematics CaIcuIation |
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| Abstract: | In this paper,the kinematics of KUKA KR series robots is anaIyzed and studied.The kinematic modeI is esrtabIished by using the method of Denavit.Hartenberg （D-H） parameters,which is reIativeIy mature and has been wideIy adopted in the anaIysis of robot kinematics.FinaI y,taking the KUKA KR-16 robot as an exampIe,the expIicit soIutions of KUKA robot inverse kinematics are given,in order to verify the correctness of this aIgorithm which is tested in the simuIation environment. |
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| Keywords: | industriaI robot KUKA robot robot kinematics robot off-Iine programming robot simuIation |
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