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冗余度机器人的最优轨迹确定
作者姓名:
付兴武 胡志红
摘 要:
研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中,得出了便于实用的数值计算公式,此方法回顾了求雅可比为逆矩的繁琐过程,仿真结果表明此法是可行的。
关 键 词:
冗余度机器人 雅可比矩阵 最优轨迹 机器人
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