一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究 |
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作者姓名: | 马骉 郭鹏远 杨小强 |
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作者单位: | 重庆城市职业学院工业机器人运维重庆市高校工程中心,重庆402160;重庆文理学院智能制造工程学院,重庆402160;重庆科创职业学院智能制造学院,重庆402160 |
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基金项目: | 重庆市教委科学技术项目(KJQN202005401);重庆市教育委员会科学技术研究计划青年项目资助项目(KJQN202203902);重庆城市职业学院校级项目(XJJG201901007;XJXK202001011) |
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摘 要: | 为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。
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关 键 词: | 工业机器人 运动轨迹控制 运动误差观测控制策略 神经网络控制器 |
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