基于机械手的复杂锻件毛坯自适应装夹技术的研究与应用

针对复杂锻件毛坯一致性差的现象，采用传统手工划线+普通设备加工和三维扫描+五轴数控设备加工2种毛坯加工工艺，前者误差大、效率低，后者投入大，且只适用铣削等系列突出问题,提出一种基于机械手的复杂锻件毛坯自适应装夹技术，利用机械手抓住毛坯，通过扫描或拍照等方式对当前毛坯进行轮廓感知，形成毛坯外形实际数模，并使它与毛坯理论数模进行最佳匹配，从而得出当前毛坯沿工件坐标系所需的调整量，实现毛坯自适应定位。机械手沿调整好的姿态平移至浇铸容器中，向该容器注入液态低熔点合金，直至冷却凝固，实现自适应夹紧。经应用验证，所提复杂锻件毛坯自适应装夹技术适应于车削和铣削加工，质量稳定可靠，满足实际生产需求，具有较强的工程应用价值。