| 基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 郑铭跃,张方,蒋祺,蒙奎全,朱伟. 基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪[J]. 机床与液压, 2022, 50(15): 15-19 |
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| 作者姓名： | 郑铭跃 张方 蒋祺 蒙奎全 朱伟 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室;昆山华恒焊接股份有限公司 |
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| 摘 要： | 工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题，利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模，并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪，并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较，证明了该控制算法的有效性与可用性。
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| 关 键 词： | 机械臂；动力学建模；轨迹跟踪；迭代学习算法 |
Robotic Arm Trajectory Tracking Based on Exponential Gain Iterative Learning Algorithm |
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| ZHENG Mingyue,ZHANG Fang,JIANG Qi,MENG Kuiquan,ZHU Wei. Robotic Arm Trajectory Tracking Based on Exponential Gain Iterative Learning Algorithm[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2022, 50(15): 15-19 |
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| Authors: | ZHENG Mingyue ZHANG Fang JIANG Qi MENG Kuiquan ZHU Wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Manipulator Dynamic modeling Trajectory tracking Iterative learning control algorithm |
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