| 移动机器人的栅格概率路径图法路径规划 |
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| 引用本文： | 邱添,张志安,王海龙. 移动机器人的栅格概率路径图法路径规划[J]. 机床与液压, 2022, 50(21): 14-19 |
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| 作者姓名： | 邱添 张志安 王海龙 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 北京市基金-教委联合资助项目编号（KZ202010009015）;北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金（L172001）;国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY（Y）0402） |
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| 摘 要： | 针对PRM算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加了在狭窄通道内的采样。同时,改变连接策略,连接采样点时,不再遍历所有点,只与附近栅格进行连接,减少算法耗时。生成路径后,对路径进行优化与平滑,提升路径质量,使之符合移动机器人运动约束。通过仿真分析得到栅格概率路径图法中栅格缩放系数k选取的依据。仿真结果显示,栅格概率路径图法的运算时间和成功率与经典算法相比均获得提高。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 PRM算法 图搜索 |
Path Planning of Mobile Robot Based on Grid Probability Path Graph |
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| QIU Tian,ZHANG Zhian,WANG Hailong. Path Planning of Mobile Robot Based on Grid Probability Path Graph[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2022, 50(21): 14-19 |
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| Authors: | QIU Tian ZHANG Zhian WANG Hailong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Mobile robot Path planning PRM algorithm Graph search |
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