| 柔索驱动并联机器人定位误差的柔性补偿法 |
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| 引用本文： | 汤奥斐,仇原鹰,赵泽. 柔索驱动并联机器人定位误差的柔性补偿法[J]. 高技术通讯, 2008, 18(3): 277-281. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.03.011 |
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| 作者姓名： | 汤奥斐 仇原鹰 赵泽 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,西安,710071;西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,西安,710071;西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 教育部留学归国人员实验室基金 , 教育部全国优秀博士学位论文作者专项基金 |
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| 摘 要： | 提出了用人工神经元网络(ANN)补偿大射电望远镜(LT)中柔索驱动并联机器人(WDPR)系统动平台位姿误差的方法.为了提高WDPR的运动精度,建立了3种可行的误差补偿方案,并运用Levenberg-Marquart(L-M)算法训练了相应的3个神经元网络.标定仿真显示,基于索长补偿的柔性标定方案比基于动平台位姿补偿的标定方案好.研究结果为提高LT舱索系统的控制精度奠定了理论基础.
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| 关 键 词： | 大射电望远镜(LT) 柔索驱动并联机器人(WDPR) 误差补偿 人工神经元网络(ANN) L-M算法 |
| 收稿时间： | 2007-10-19 |
| 修稿时间： | 2007-10-19 |
Flexible compensation method of positioning error of a wire driven parallel robot |
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| Tang Aofei,Qiu Yuanying,Zhao Ze. Flexible compensation method of positioning error of a wire driven parallel robot[J]. High Technology Letters, 2008, 18(3): 277-281. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.03.011 |
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| Authors: | Tang Aofei Qiu Yuanying Zhao Ze |
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| Affiliation: | The Ministry of Education Key Lab of Electronic Equipment Structure;Xidian University;Xi'an 710071 |
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| Abstract: | A compensating method for the position and posture errors of the moving platform of a wire driven parallel robot (WDPR) system for the large radio telescope (LT) was presented by artificial neural networks (ANN).Three possible schemes were modeled to improve the moving accuracy of WDPR,and the corresponding ANN nets were trained by the Levenberg-Marquart algorithm.The calibration simulations showed that the flexible calibration scheme based on cable- length compensation has more advantages over the scheme b... |
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