| 机器人磨擦特性的补偿控制 |
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| 引用本文： | 马骏骑 陈从平 等. 机器人磨擦特性的补偿控制[J]. 昆明理工大学学报(自然科学版), 2001, 26(5): 93-95 |
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| 作者姓名： | 马骏骑 陈从平 等 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学机电工程学院，昆明理工大学机电工程学院，昆明理工大学机电工程学院，昆明理工大学机电工程学院 云南 昆明 650093，云南 昆明 650093，云南 昆明 650093，云南 昆明 650093 |
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| 摘 要： | 介绍消除机器人关节磨擦特性对其位置伺服系统影响的两种方法，即摩擦力可实测情况下的前馈补偿器及摩擦力未知情况下的鲁棒补偿控制器。
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| 关 键 词： | 机器人 磨擦特性 前馈补偿 鲁棒补偿 补偿控制 磨擦力 |
| 文章编号： | 1007-855X(2001)05-093-03 |
| 修稿时间： | 2001-03-15 |
Measurement, and Control, l998, 2: l52-156. Compensating Control of Robot's Friction |
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| MA Jun-qi,CHEN Cong-Ping,JI Yng-hui,ZHENG Jun-hua. Measurement, and Control, l998, 2: l52-156. Compensating Control of Robot's Friction[J]. Journal of Kunming University of Science and Technology(Natural Science Edition), 2001, 26(5): 93-95 |
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| Authors: | MA Jun-qi CHEN Cong-Ping JI Yng-hui ZHENG Jun-hua |
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| Affiliation: | MA Jun-qi,CHEN Cong-Ping,JI Y0ng-hui,ZHENG Jun-hua |
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| Abstract: | In this paper, two methods of eliminating the effect which the robot's elbow friction gives to the servo system are introduced. One is fore-feedback compensator in condition of the friction measureable, the other is Robust compensator in condition of the friction unmeasureable. |
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| Keywords: | Robot friction fore-feedback compensator Robust compensator |
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