| 基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计 |
| |
| 引用本文： | 王耀东,徐建明,徐胜华. 基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计[J]. 计算机测量与控制, 2018, 26(9): 103-107 |
| |
| 作者姓名： | 王耀东 徐建明 徐胜华 |
| |
| 作者单位： | 浙江工业大学 信息工程学院,浙江工业大学 信息工程学院,浙江工业大学 信息工程学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
| |
| 摘 要： | 针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器。采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计。首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块；然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编程模块进行软件开发并设计各个模块的人机交互界面。在ER50机器人上实现了运动控制器在线示教、点动以及在线编程等功能；最后通过直线和圆弧轨迹跟踪实验验证了运动控制器设计的有效性。
|
| 关 键 词： | 工业机器人 CoDesys PLCopen 运动控制器 |
| 收稿时间： | 2018-03-04 |
| 修稿时间： | 2018-03-20 |
Design of 6 DOF Industrial Robot Motion Controller Based on CoDeSys Platform |
| |
| Xu Jianming and Xu Shenghua. Design of 6 DOF Industrial Robot Motion Controller Based on CoDeSys Platform[J]. Computer Measurement & Control, 2018, 26(9): 103-107 |
| |
| Authors: | Xu Jianming and Xu Shenghua |
| |
| Affiliation: | College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology |
| |
| Abstract: | Aiming at ER50 industrial robot, a kind of robot motion controller is developed based on the CoDeSys software platform. Based on ARM+CoDeSys architecture and PLCopen specification, the 6 DOF industrial robot control system software and human-computer interaction interface are designed. Firstly, the ER50 robot kinematics is modeled according to the D-H parameters, and ER50 robot inverse kinematics block is packaged. Then, the teaching module, jogging module and online programming module are developed and the interactive interface of each modules are designed. The motion controller online teaching and online programming function are achieved on the ER50 robot. Finally, the experiments of linear and arc trajectory tracking verify the effectiveness of motion controller. |
| |
| Keywords: | industrial robot CoDeSys PLCopen motion controller |
|
| 点击此处可从《计算机测量与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机测量与控制》下载免费的PDF全文 |
